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can总线系统的硬件结构组成和功用？
CAN总线系统的主要硬件结构包括：CAN控制器、CAN接口芯片和专用通讯线缆。
CAN控制器的功能是进行总线参数配置、按照CAN协议生成通讯帧、解析接收数，以及运行仲裁、应答、重发等can总线控制机制。
Can接口芯片的功能是进行控制器串行数据和总线平衡差分信号之间的转换。
专用通讯线缆是一种带屏蔽的双芯双绞线，其功能是完成收发数据的链接与传输。
1、CAN总线的结构
CAN总线的物理层是将ECU(Electronic Control Unit-电子控制单元，又称“行车电脑”、“车载电脑”等)连接至总线的驱动电路。ECU的总数将受限于总线上的电气负荷。物理层定义了物理数据在总线上各节点间的传输过程，主要是连接介质、线路电气特性、数据的编码/解码、位定时和同步的实施标准。
理论上,CAN总线上的节点数几乎不受限制，可达到2000个，实际上受电气特性的限制，最多只能接100多个节点。
CAN的数据链路层是其核心内容，其中逻辑链路控制(LOagie Link Control，LLC)完成过滤、过载通知和管理恢复等功能，媒体访问控制(Medium Access Control，MAC)子层完成数据打包/解包、帧编码、媒体访问管理、错误检测、错误信令、应答、串并转换等功能。这些功能都是围绕信息帧传送过程展开的。
2、CAN总线的优点
①CAN为多主方式工作，网络上任一节点均可在任一时刻主动地向网络上其他节点发送信息，而不分主从。
②在报文标识符上，CAN上的节点分成不同的优先级，可满足不同的实时需要，优先级高的数据最多可在134μs内得到传输。
can总线系统元件包括？
CAN-BUS系统主要包括以下部件：CAN控制器、CAN收发器、CAN-BUS数据传输线和CAN-BUS终端电阻. 1．CAN控制器，CAN收发器
CAN-BUS上的每个控制单元中均设有一个CAN控制器和一个CAN收发器。CAN控制器主要用来接收微处理器传来的信息，对这些信息进行处理并传给CAN收发器，同时CAN控制器也接收来自CAN收发器传来的数据，对这些数据进行处理，并传给控制单元的微处理器。
CAN收发器用来接收CAN控制器送来的数据，并将其发送到CAN数据传输总线上，同时CAN收发器也接收CAN数据总线上的数据，并将其传给CAN控制器。
2．数据总线终端电阻
CAN-BUS数据总线两端通过终端电阻连接，终端电阻可以防止数据在到达线路终端后象回声一样返回，并因此而干扰原始数据，从而保证了数据的正确传送，终端电阻装在控制单元内。
3．数据传输总线
数据传输总线大部分车型用的是两条双向数据线，分为高位﹝CAN-H﹞和低位﹝CAN-L﹞数据线。为了防止外界电磁波干扰和向外辐射，两条数据线缠绕在一起，要求至少每2.5cm就要扭绞一次，两条线上的电位是相反的，电压的和总等于常值。
can总线仲裁的原则和原理？
CAN总线仲裁的原则和原理是基于标识符的唯一性和优先级的高低来实现的。当多个节点同时发送消息时，CAN总线上的仲裁机制会通过比较标识符的唯一性和优先级来确定哪个节点能够成功发送消息。具有较高优先级的节点将优先获得总线的控制权，从而确保高优先级消息的及时传输。
这样的原则和原理保证了CAN总线在多节点通信时能够高效地进行数据传输，并避免冲突和数据丢失。
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